воскресенье, 22 января 2017 г.

Умная серва HerkuleX DRS-0101


HerkuleX DRS-0101 покупал в www.dfrobot.com. Цена около $40. Производитель Dongbu Robot предоставляет отличную документацию. Она настолько хороша, что нет смысла погружаться в детали, там всё есть. Этот пост просто обзор, ссылки и шпаргалка по основным командам. Пригодится при освоении.
В чём прелесть Геркулесов:
  • Общение с Геркулесом осуществляется посредством обычного последовательного интерфейса. Т.е. 2 провода питания от 7 до 12 вольт и 2 провода RX и TX последовательного интерфейса (5В – TTL). По этим двум проводам одновременно можно управлять до 254 сервами. У каждой сервы есть вход и выход, подключаются они последовательно и их контроллеры сами между собой разбираются.
  • Два режима управления: углом поворота (от 0° до 320°) за заданное время (!) и постоянное вращение с заданной скоростью. В контроллере есть конфигурируемый ПИД-регулятор, можно управлять характеристиками движения. Обязательно буду углубляться в эту тему – это моё самое захватывающее открытие в последнее время!
  • Блокировка вала. Именно так я смогу бороться с потрескиванием сервы, стремящейся вернуться в исходное положение под нагрузкой. Кстати, вибрации, свойственные обычным дешёвым аналоговым сервам, при отсутствии блокировки вала незаметны. Но щелчки слышны. После блокировки (Break On) – пропадают.
  • Обратная связь: текущее положение, датчики перегрузки и температуры, самодиагностика и, наконец, управляемый многоцветный светодиод. Можно использовать для какой-нибудь дополнительной индикации. В случае ошибки, управление этим светодиодом перехватывает контроллер и моргает особым образом.
Пару лет назад купил специально для Робота Мити третьего поколения. Час настал.